体感表情

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概述

Anywhere motion-motor-expression.jpg

用电机模块、姿态模块做体感表情,通过左右倾斜平台控制电机转动。

模块清单

模块

模块 数量 功能
mCookie-Core 1 核心板
电池盒 1 程序下载和供电模块
电机驱动模块 1 驱动电机
姿态模块 1 检测姿态,相当于陀螺仪
N20减速电机 2 持续转动

其他设备

  • USB数据线*1
  • 乐高或其它固定结构
Anywhere motion-motor-expression-module.jpg

模块搭建

搭建

Anywhere motion-motor-expression-step.jpg
  • 将模块和传感器组装起来:
    • 将两个电机连接到电机模块上;
    • 将红色的核心控制、黄色的姿态模块和绿色的电机模块吸在黄色的电池底座上;
    • 将USB连接线一头插入电池底座,另一头连接上电脑。

编程

使用的程序块

开始编程

在电机准备, 姿态解算, X变量用来存储俯仰姿态角, 将X约束在-20至20, 将X从-20至20映射到-255至255, 将X发送到串口监视器, 两个电机速度均为X.

Mixly-ctrl-motion-motorr-expression-code.jpg



测试结果
开机前保证姿态模块水平,姿态传感器X轴向下倾斜,两个眼睛左转(逆时针);姿态传感器X轴向上倾斜,两个眼睛右转(顺时针)。

Anywhere motion-motor-expression.jpg



Q:现在两个眼睛都往一个方向转。能不能让眼睛对向转动?
A:因为-255到0表示反转,255到0表示正转,这样x改为-x就能方向就反了。

在Y变量用来存储翻滚姿态角。 将Y约束在-20至20。 将Y从-20至20映射到-255至255。 1A,1B电机速度为X-Y。 2A,2B电机速度为X+Y。

Mixly-ctrl-motion-motorr-expression-code1.jpg

技术规范

相关案例

Q&A