二轴斯坦尼康

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概述

Anywhere motion-servo2.jpg

用姿态模块检测俯仰和翻滚方向的角度,通过两个舵机实现二轴斯坦尼康让我们的平台更稳定。

模块清单

模块

模块 数量 功能
mCookie-Core 1 核心板
电池盒 1 程序下载和供电模块
mCookie-Hub 1 传感器转接板
舵机 2 舵机
舵机转接板 1 舵机转接板
姿态模块 1 检测姿态,相当于陀螺仪

其他设备

  • USB数据线*1
  • 乐高或其它固定结构
Anywhere motion-servo2-module.jpg

模块搭建

搭建

Anywhere motion-servo2-step.jpg
  • 将模块和传感器组装起来:
    • 将舵机转接件连接在Hub的6/7管脚;
    • 将两个舵机分别连接在舵机转接件上;
    • 将红色的核心控制、绿色的扩展模块、黄色的姿态模块吸在黄色的电池底座上;
    • 将USB连接线一头插入电池底座,另一头连接上电脑。

编程

编程思路

先姿态校准,获取俯仰角度,根据俯仰角控制6号舵机,同理根据翻滚角控制7号舵机。控制原理同上一课。

Mixlymind motion-servo.jpg

使用的程序块

开始编程

俯仰方向控制,姿态解算,6管脚舵机角度为俯仰角+90。翻滚方向控制,7管脚舵机角度为翻滚角+90。

Mixly-ctrl-motion-servo2-code.jpg



测试结果
开机后保证姿态模块水平5秒,将平台底座在俯仰方向倾斜时,6号舵机负责保持平台此方向水平。将平台底座在翻滚方向倾斜时,7号舵机负责保持平台此方向水平。

Anywhere motion-servo2.jpg



现在我们要完成两轴云台的搭建,搭建时要注意姿态传感器安装方向与舵机转动方向。
如果方向不同,将模块换个方向安装或者更改运算符号,+变成-,-变成+。

技术规范

相关案例

Q&A