Joystick控制直流电机 - 版本历史

Zhangfengfeng：/* 视频 */

2017-04-12T03:26:40Z

‎视频

Yanglibin@microduino.cc：/* 准备 */

2015-11-28T14:39:09Z

‎准备

Yanglibin@microduino.cc：/* 软件调试 */

2015-11-24T05:43:18Z

‎软件调试

Yanglibin@microduino.cc：/* 调试 */

2015-11-24T05:36:40Z

‎调试

Yanglibin@microduino.cc：/* 设备 */

2015-11-24T03:50:02Z

‎设备

2015年11月24日 (二) 03:42 Yanglibin@microduino.cc

2015-11-24T03:42:26Z

Yanglibin@microduino.cc：/* 设备 */

2015-11-24T03:22:10Z

‎设备

Hustshenyang@126.com：Created page with "{{Language| Joystick控制直流电机}} {| style="width: 800px;" |- | ==目的== 通过Joystick摇杆来控制直流电机的转动。 ==原理== 通过检测Joystick摇杆..."

2015-07-19T09:12:25Z

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{{Language| Joystick控制直流电机}}
{| style="width: 800px;"
|-
|
==目的==
通过Joystick摇杆来控制直流电机的转动。

==原理==
通过检测Joystick摇杆在X,Y轴两个方向上的模拟量来控制直流电机转动的转速和方向。

==设备==
{|class="wikitable"
|-
|模块||数量||功能
|-
|[[Microduino-CoreUSB/zh]]||1||核心板
|-
|[[Microduino-Sensorhub/zh]]||1||传感器转接板
|-
| [[Microduino-Joystick/zh]]||1||摇杆传感器
|-
| [[Microduino-Robot/zh]]||1||机器人控制板
|-
| [[Microduino-Motor/zh]]||1||直流电机驱动模块
|-
| [[Motor]]||1||电机
|}
[[File:_Joystick_motor.jpg|600px|center|thumb]]

==搭建硬件==
*Setup 1：将CoreUSB,Robot，Motor与Sensorhub叠堆。
[[File:CoreUSB_Robot_Sensorhub.jpg|600px|center|thumb]]
*Setup 2：将Joystick接到Sensorhub的A0，A1引脚上，电机接到Stepper的OUT1A,OUT1B引脚上。
[[file:Microduino-sensorhub_Joystick.JPG|thumb|800px|center]]
[[File:Joystick_Motor_sensor.jpg|600px|center|thumb]]

==软件调试==
*Joystick及电机控制引脚定义。
<source lang="cpp">
#define PI 3.1415926
#define JoystickX_PIN A1 //Joystick的X轴输出
#define JoystickY_PIN A0 //Joystick的Y轴输出
#define PIN_MOTORA 5 //电机输出引脚A
#define PIN_MOTORB 6 //电机输出引脚B

</source>

*计算Joystick摇杆所在的角度，然后根据角度大小控制电机的转速，根据角度的正负控制电机转动的方向。
<source lang="cpp">
valueX = (float)(analogRead(JoystickX_PIN)-512);
valueY = (float)(analogRead(JoystickY_PIN)-512);
valueL = sqrt(sq(valueX)+sq(valueY));
angle = asin(valueX/valueL)*180/PI; //通过反三角函数计算摇杆的角度
motorSpeed = (int)(angle*255/180); //根据角度计算电机的转速
if(motorSpeed > 0) //角度为正，电机正转
{
digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW);
analogWrite(PIN_MOTORB, motorSpeed);
}
else if(motorSpeed < 0) //角度为负，电机反转
{
digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW);
analogWrite(PIN_MOTORA, abs(motorSpeed));
}
else //角度为零，电机停止
{
digitalWrite(PIN_MOTORA, LOW);
digitalWrite(PIN_MOTORB, LOW);
}
delay(500);

</source>

==程序==
[[https://github.com/Microduino/Microduino_Tutorials/tree/master/MCookie_Tutorial/MicroduinoJoystickMotor MicroduinoJoystickMotor]]

==结果==
将Joystick的摇杆推到不同的角度，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。

==视频==

|}

@@ 第198行： / 第198行： @@
 将Joystick的摇杆推到不同方向，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。
-==视频==
 |}

@@ 第40行： / 第40行： @@
 [[File: _304_DozingDonkey _Motor.jpg|600px|center]]
 *Setup 3：将CoreUSB，Motor，Hub连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。
-[[file:mCookie-Joystick-motor-pc.JPG|600px|center]]
+[[file:mCookie-Joystick-motor1-pc.JPG|600px|center]]
 ==调试==

@@ 第45行： / 第45行： @@
 *打开Arduino IDE，把原来IDE里的代码都删除，将下列代码复制到IDE中。
 <source lang="cpp">
 </source>
 *选择正确的板卡和COM端口

@@ 第32行： / 第32行： @@
 **传感器连接线*1
-[[File:_Joystick_motor.jpg|600px|center|thumb]]
+[[File:_Joystick_motor.jpg|600px|center]]
 ==准备==

@@ 第156行： / 第156行： @@
 ==软件调试==
-*Joystick及电机控制引脚定义。
+*Joystick及电机控制引脚定义。Joystick控制引脚可以更改，电机控制引脚不可以改。
 <source lang="cpp">
-#define PI 3.1415926
+#define Pin_X A1
-#define JoystickX_PIN A1   //Joystick的X轴输出
+#define Pin_Y A0
-#define JoystickY_PIN A0   //Joystick的Y轴输出
-#define PIN_MOTORA 5    //电机输出引脚A
+//D6，D8控制1A，1B的电机
-#define PIN_MOTORB 6    //电机输出引脚B
+#define OUT1A 6
 </source>
+*根据Joystick返回的函数值控制方向
 <source lang="cpp">
-    valueX = (float)(analogRead(JoystickX_PIN)-512);
+  else if (uiStep() == 3)
-    valueY = (float)(analogRead(JoystickY_PIN)-512);
+     data = 0;
-    valueL = sqrt(sq(valueX)+sq(valueY));
+  else if (uiStep() == 4)
-    angle = asin(valueX/valueL)*180/PI;    //通过反三角函数计算摇杆的角度
+     data = 1;
 </source>

@@ 第7行： / 第7行： @@
 ==原理==
-通过检测Joystick摇杆在X,Y轴两个方向上的模拟量来控制直流电机转动的转速和方向。
+通过检测Joystick摇杆在水平和垂直两个方向上的模拟量来做出控制。在水平方向上控制电机的速度，用PWM来调节速度。在垂直方向上控制电机的方向，通过控制高低电平信号。
 ==设备==
@@ 第34行： / 第34行： @@
 [[File:_Joystick_motor.jpg|600px|center|thumb]]
-==搭建硬件==
+==准备==
-*Setup 1：将CoreUSB,Robot，Motor与Sensorhub叠堆。
+*Setup 1：将Joystick和Hub的A0,A1接起来。
-[[File:CoreUSB_Robot_Sensorhub.jpg|600px|center|thumb]]
+[[file:mCookie-Joystick-motor-sensor.JPG|600px|center]]
-*Setup 2：将Joystick接到Sensorhub的A0，A1引脚上，电机接到Stepper的OUT1A,OUT1B引脚上。
+*Setup 2：将电机接到Motor的OUT1A,OUT1B引脚上。
-[[file:Microduino-sensorhub_Joystick.JPG|thumb|800px|center]]
+[[File: _304_DozingDonkey _Motor.jpg|600px|center]]
-[[File:Joystick_Motor_sensor.jpg|600px|center|thumb]]
+*Setup 3：将CoreUSB，Motor，Hub连接在一起。通过USB数据线将接入电脑。
 ==软件调试==
@@ 第49行： / 第72行： @@
 #define PIN_MOTORA 5    //电机输出引脚A
 #define PIN_MOTORB 6    //电机输出引脚B
 </source>
@@ 第77行： / 第99行： @@
 </source>
 ==结果==
-将Joystick的摇杆推到不同的角度，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。
+将Joystick的摇杆推到不同方向，可以看到电机的转速及方向也会跟着变化。
 ==视频==
 |}

@@ 第14行： / 第14行： @@
 |模块||数量||功能
 |-
-|[[Microduino-CoreUSB/zh]]||1||核心板
+|[[mCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心板
 |-
-|[[Microduino-Sensorhub/zh]]||1||传感器转接板
+|[[mCookie-Hub/zh]]||1||传感器转接板
 |-
-| [[Microduino-Joystick/zh]]||1||摇杆传感器
+|[[mCookie-Motor/zh]]||1||电机驱动
 |-
-| [[Microduino-Robot/zh]]||1||机器人控制板
+|[[mCookie-BM/zh]]||1||电池管理
 |-
-| [[Microduino-Motor/zh]]||1||直流电机驱动模块
+|[[mCookie-BM shield/zh]]||1||电池管理扩展
 |-
-| [[Motor]]||1||电机
+|[[Microduino-Joystick/zh]]||1||摇杆传感器
 |}
- [[File:_Joystick_motor.jpg|600px|center|thumb]]
+*其他设备
 ==搭建硬件==