2017年9月13日 (三) 11:57 1196357542

2017-09-13T11:57:53Z

1196357542：创建页面，内容为“{| style="width: 800px;" |- |
'''BLE模块与手机APP mRobots通信示例'''

此示例给出了BLE模块与手机A...”

2017-09-13T11:57:09Z

创建页面，内容为“{| style="width: 800px;" |- | '''BLE模块与手机APP mRobots通信示例''' 此示例给出了BLE模块与手机A...”

新页面

{| style="width: 800px;"
|-
|
'''BLE模块与手机APP mRobots通信示例'''
 
此示例给出了BLE模块与手机APP mRobots通信的方法，可以用APP mRobots来控制小车的运动。
 
 
所需硬件
*[[mCookie-Core]]
*[[mCookie-Battery]]
*[[MCookie-BLE]]
*[[MCookie-Motor/zh]]
N20电机*2
小车轮*2

 
[[File:.jpg|600px|center]]
 
 
电路搭建
将Battery、Core、、、堆叠在一起，通过MicroUSB数据线接入电脑。初次使用请参考：[[AVR核心：Getting_started/zh|Getting Started]]。
 
[[File:.jpg|600px|center]]
 
 
代码
<source lang="cpp">
#include <Microduino_Protocol.h>
#include <Microduino_Motor.h>

#define _DEBUG //DEBUG调试

#define BLE_SPEED 9600 //蓝牙接口速度
#define CHANNEL_NUM 8
#define SAFE_TIME_OUT 250 //失控保护时间
#define MAX_THROTTLE 255 //最大油门 < 255
#define MAX_STEERING 512 //最大转向 < 512
#define CHANNEL_THROTTLE 1 //油门通道
#define CHANNEL_STEERING 0 //转向通道

Motor MotorLeft(MOTOR0_PINA, MOTOR0_PINB);
Motor MotorRight(MOTOR1_PINA, MOTOR1_PINB);

#define ProSerial Serial
ProtocolSer bleProtocol(&ProSerial, 16); //采用ProSerial，数据长度为16个字节

///////////////////////////////////////////////////////////
uint16_t channalData[CHANNEL_NUM]; //8通道数据
int16_t throttle = 0; //油门
int16_t steering = 0; //转向
unsigned long safe_ms = millis();

uint8_t recCmd;

void setup() {
Serial.begin(9600);
Serial.println("Hello Microduino!");

bleProtocol.begin(BLE_SPEED);

MotorLeft.begin(); //电机MotorLeft初始化
MotorRight.begin(); //电机MotorLeft初始化
}

void loop() {
if (bleProtocol.available())
{
bleProtocol.readWords(&recCmd, channalData, 8);

throttle = map(channalData[CHANNEL_THROTTLE], 1000, 2000, -MAX_THROTTLE, MAX_THROTTLE);
steering = map(channalData[CHANNEL_STEERING], 1000, 2000, -MAX_STEERING, MAX_STEERING);

MotorLeft.setSpeed((throttle + steering / 2));
MotorRight.setSpeed(-(throttle - steering / 2));

#ifdef _DEBUG
Serial.print("DATA OK :[");
for (int a = 0; a < CHANNEL_NUM; a++) {
Serial.print(channalData[a]);
Serial.print(" ");
}
Serial.print("],throttle:");
Serial.print(throttle);
Serial.print(",steering:");
Serial.println(steering);
#endif
safe_ms = millis();
}

if (safe_ms > millis()) safe_ms = millis();
if (millis() - safe_ms > SAFE_TIME_OUT) {
MotorLeft.setSpeed(FREE); //设置电机MotorLeft为释放状态，即速度为0
MotorRight.setSpeed(FREE);
}
}
</source>
 
相关案例

|}
 
 
[[Protocol_Reference|返回Protocol_Reference界面]]

@@ 第12行： / 第12行： @@
 *[[MCookie-BLE]]
 *[[MCookie-Motor/zh]]
-N20电机*2
+*N20电机*2
-小车轮*2
+*小车轮*2
@@ 第21行： / 第21行： @@
 <br>
 <p style="color: #E87E05;font-size:135%">电路搭建</p>
-将Battery、Core、、、堆叠在一起，通过MicroUSB数据线接入电脑。初次使用请参考：[[AVR核心：Getting_started/zh|Getting Started]]。
+将Battery、Core、BLE、Motor堆叠在一起，通过MicroUSB数据线接入电脑。初次使用请参考：[[AVR核心：Getting_started/zh|Getting Started]]。
 <br>
 [[File:.jpg|600px|center]]

BLE模块与手机APP mRobots通信示例 - 版本历史

2017年9月13日 (三) 11:57 1196357542

1196357542：创建页面，内容为“{| style="width: 800px;" |- | '''BLE模块与手机APP mRobots通信示例''' 此示例给出了BLE模块与手机A...”

1196357542：创建页面，内容为“{| style="width: 800px;" |- |
'''BLE模块与手机APP mRobots通信示例'''

此示例给出了BLE模块与手机A...”