2019年7月25日 (四) 07:52 502748957@qq.com

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'''指间ESP姿态传感器操作'''

指间ESP开发板板载了MPU6050传感器，…”

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'''指间ESP姿态传感器操作'''
 
指间ESP开发板板载了MPU6050传感器，本示例在屏幕上绘制了体感球，基于MPU6050传感器获得的数据向四个方向运动。
 
 
<source lang="c++">
import machine, display
from machine import Pin, I2C
import mpu6050

i2c = I2C(scl=Pin(21), sda=Pin(22))
accelerometer = mpu6050.MPU6050(i2c)

bkcolor = 0x333333

tft = display.TFT()
tft.init(tft.ST7789)

tft.clear()
tft.rect(0, 0, 240, 240, bkcolor, bkcolor)

def mapTo(x, in_min, in_max, out_min, out_max):
return int((x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min)

_X = 0
_Y = 0

while True:
tft.text(80, 15, "mpu6050", 0x0FF00F, transparent=True)
AcData = accelerometer.get_values()
pointX = int(AcData["AcX"] / 1638)
pointY = int(AcData["AcY"] / 1638)
if _X != pointX:
tft.circle(120 + 3 * _X, 60 + 3 * _Y, 9, bkcolor, bkcolor)
_X = pointX
if _Y != pointY:
tft.circle(120 + 3 * _X, 60 + 3 * _Y, 9, bkcolor, bkcolor)
_Y = pointY
print(_X, " ", _Y)

tft.circle(120 + 3 * pointX, 60 + 3 * pointY, 8, 0xFFFFFF, 0xF00000)

</source>
**该程序使用板载TFT屏幕画出两个圆角矩形用于标识状态，非按下时为青色，按下时为黄色。
[[File:Tftmotion.png|600px|center]]
程序详解：
 
import为引用所需文件，包括display（屏幕驱动），Pin（IO口驱动）、I2C驱动、并引用mpu6050库
<source lang="c++">
import machine, display
from machine import Pin, I2C
import mpu6050
</source>
之后声明I2C设备，并命名为accelerometer。声明XY坐标使用的参数
<source lang="c++">
i2c = I2C(scl=Pin(21), sda=Pin(22))
accelerometer = mpu6050.MPU6050(i2c)

_X = 0
_Y = 0
</source>

初始化TFT并使用背景色"bkcolor"填充屏幕
<source lang="c++">
bkcolor = 0x333333

tft = display.TFT()
tft.init(tft.ST7789)

tft.clear()
tft.rect(0, 0, 240, 240, bkcolor, bkcolor)
</source>
自制map函数，用于将ADC值映射到绘制图形的尺寸上
<source lang="c++">
def mapTo(x, in_min, in_max, out_min, out_max):
return int((x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min)
</source>
获取6050数据并做数据处理。数据有变化则根据数据重新绘制姿态球位置。
<source lang="c++">
AcData = accelerometer.get_values()
pointX = int(AcData["AcX"] / 1638)
pointY = int(AcData["AcY"] / 1638)
if _X != pointX:
tft.circle(120 + 3 * _X, 60 + 3 * _Y, 9, bkcolor, bkcolor)
_X = pointX
if _Y != pointY:
tft.circle(120 + 3 * _X, 60 + 3 * _Y, 9, bkcolor, bkcolor)
_Y = pointY
</source>
覆盖变化前的姿态球
<source lang="c++">
tft.circle(120 + 3 * pointX, 60 + 3 * pointY, 8, 0xFFFFFF, 0xF00000)
</source>
 
|}
 
 
[[指间ESP开发板编程手册|返回指间ESP开发板编程手册界面]]

@@ 第47行： / 第47行： @@
 </source>
-**该程序使用板载TFT屏幕画出两个圆角矩形用于标识状态，非按下时为青色，按下时为黄色。
+**该程序使用板载TFT屏幕画出一个红色实心姿态球，根据手持开发板的前倾后倾左倾右倾来改变姿态球位置。
 [[File:Tftmotion.png|600px|center]]
 程序详解：

指间ESP姿态传感器操作 - 版本历史

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指间ESP开发板板载了MPU6050传感器，…”