平衡车/zh - 版本历史

502748957@qq.com：/* 程序说明 */

2015-11-30T05:22:45Z

‎程序说明

502748957@qq.com：/* 程序说明 */

2015-11-30T05:22:21Z

‎程序说明

502748957@qq.com：/* 程序说明 */

2015-11-30T05:20:11Z

‎程序说明

502748957@qq.com：/* 程序说明 */

2015-11-30T05:18:16Z

‎程序说明

502748957@qq.com：/* 程序说明 */

2015-11-30T05:16:21Z

‎程序说明

显示更改

2015年11月26日 (四) 02:37 502748957@qq.com

2015-11-26T02:37:02Z

502748957@qq.com：/* Joypad开机设置 */

2015-11-26T02:22:12Z

‎Joypad开机设置

502748957@qq.com：/* 调试过程 */

2015-11-24T06:05:10Z

‎调试过程

502748957@qq.com：/* Joypad程序及说明 */

2015-11-24T03:55:12Z

‎Joypad程序及说明

502748957@qq.com：/* Joypad程序及说明 */

2015-11-24T03:31:41Z

‎Joypad程序及说明

@@ 第210行： / 第210行： @@
 百度盘地址:
 http://pan.baidu.com/s/1eQBaMjg
-提取码：
+提取码：h08a
-h08a
 github地址：
 https://github.com/wasdpkj/BalanceCar_Microduino/tree/master/BalanceCar_Microduino

@@ 第208行： / 第208行： @@
 *调试好后，实际运行时不要使用USB供电，供电电压不足，请使用电池
 ==程序说明==
 <source lang = "cpp">
 #define MOTOR_EN  4      //PORTB,0
@@ 第796行： / 第802行： @@
      safe_ms = millis();
+   }
+}

@@ 第590行： / 第590行： @@
    //调整传感器融合增益
    Serial.println("Adjusting DMP sensor fusion gain...");
-   dmpSetSensorFusionAccelGain(0x40);//0x20/////////////////////////////////////////////////////////调整传感器
+   dmpSetSensorFusionAccelGain(0x40);//0x20///////////////////////////////调整传感器
    Serial.println("Initializing Stepper motors...");
@@ 第618行： / 第618行： @@
    Serial.println("===========start===========");
+}
-// 主循环//////////////////////////////////////////////////////////////////////////+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+// 主循环//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 void loop()
+{
@@ 第669行： / 第669行： @@
      actual_robot_speed_Old = actual_robot_speed;
      actual_robot_speed = (speed_m[1] - speed_m[0]) / 2; // 正面：前锋
-     int16_t angular_velocity = (angle_adjusted - angle_adjusted_Old) * 90.0; // 角速度角度调整角度调整旧
+    // 角速度角度调整角度调整旧
-     int16_t estimated_speed = actual_robot_speed_Old - angular_velocity;     // 我们利用机器人速度（T-1）或（T-2），以补偿该延迟
+     int16_t angular_velocity = (angle_adjusted - angle_adjusted_Old) * 90.0;
-     estimated_speed_filtered = estimated_speed_filtered * 0.95 + (float)estimated_speed * 0.05; //估计速度估计过滤滤速
+    // 我们利用机器人速度（T-1）或（T-2），以补偿该延迟
-     target_angle = speedPIControl(dt, estimated_speed_filtered, throttle, Kp_thr, Ki_thr); //目标角速度PIC ONTROL dt的速度估计过滤油门Kp_thr Ki_thr
+     int16_t estimated_speed = actual_robot_speed_Old - angular_velocity;
-     target_angle = constrain(target_angle, -max_target_angle, max_target_angle); // 有限的输出  目标角度约束目标角度最大目标角度最大目标角度
+     //估计速度估计过滤滤速
      if (pushUp_counter > 0) // pushUp mode?

@@ 第208行： / 第208行： @@
 *调试好后，实际运行时不要使用USB供电，供电电压不足，请使用电池
 ==程序说明==
 #define MOTOR_EN  4      //PORTB,0
 #define MOTOR1_DIR A0    //PORTA,7
@@ 第792行： / 第793行： @@
+   }
+}
 ==Joypad程序及说明==

@@ 第80行： / 第80行： @@
 |海绵板 ||1||固定
 |}
-[[File:平衡车物料.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:平衡车物料.jpg||600px|center]]
 ==实验原理==
 *PID原理
@@ 第96行： / 第96行： @@
 PID算法采用比例，积分，微分(Proportion Integral Differential)三种方法进行控制。三种方法都有自己对应的一个常量(pconst，iconst，dconst)。这三个变量都需要在实验中多次尝试得出。用数学公式表达PID算法如下图所示：
 此处：e = 期望值 – 输入值
-[[File:PIDtheory.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:PIDtheory.jpg||600px|center]]
 平衡车之所以可以自己掌握平衡，首先通过Microduino-10DOF模块的加速度和陀螺仪测出相应的姿态数据，然后利用kalman滤波算法得出当前平衡车的角度。平衡的角度是180度，如果测出的角度偏离180，PID算法会调整输出相应的PWM值给电机，从而保持小车平衡。
 PID原理有点像锅炉房里烧锅炉，首先定下来锅炉的恒定温度，比如26摄氏度，锅炉房里的墙上有一个温度计，能够实时测得锅炉的实时温度。锅炉房里通常有个老大爷时不时（每十分钟看一次）的看着墙上的温度计，如果温度高了就给锅炉降温，低了就给锅炉升温。如果让一个没有经验的年轻小伙子来管理锅炉的温度，可以想象温度表的值会上下浮动的，有经验的老大爷会把这个浮动降到最低。其实PID就是这个烧锅炉的例子，在代码中就有这个故事的影子：
@@ 第132行： / 第132行： @@
 </source>
 本套件利用陀螺仪和加速度传感器（Microduino-10DOF/zh）来检测车体态的变化，并利用步进电机控制核心（Microduino-Stepper/zh），精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。
-[[File:PIDtheory1.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:PIDtheory1.jpg||600px|center]]
 *主要传感器
 [[Microduino-10DOF]]
@@ 第138行： / 第138行： @@
 ==程序下载==
 将Microduino-Core+与Microduino-USBTTL叠加（无上下顺序），通过USB数据线与电脑连接起来
-[[File:download1.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:download1.jpg||600px|center]]
 确认你搭建了Microduino的开发环境，否则参考附录1-Arduino IDE安装指导。
-[[File:Gettingstarted.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:Gettingstarted.jpg||600px|center]]
 打开Arduino IDE编程软件，点击 【文件】->【打开】
-[[File:Dl1.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:Dl1.jpg||600px|center]]
 浏览到项目程序地址，点击“Joypad_Balance_Reception.ino”程序打开
-[[File:Balancecaropen1.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:Balancecaropen1.jpg||600px|center]]
-[[File:Balancecaropen2.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:Balancecaropen2.jpg||600px|center]]
 点击“工具”，在板选项里面选择板卡（Microduino-Core+），在处理器选项里面选择处理器（Atmega644pa@16M,5V），再在端口选项里面选择正确的端口号，然后直接烧录程序
-[[File:WiFiStationopen4.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:WiFiStationopen4.jpg||600px|center]]
 ==平衡车搭建==
 *'''Step1''':首先将A1和A2对接,然后将B1和B2插在A1两端
-[[File:Balancestep1.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:Balancestep1.jpg||600px|center]]
 *'''Step2''':将电机与C1对接，再用螺丝帽固定好
-[[File:Balancestep2.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:Balancestep2.jpg||600px|center]]
 *'''Step3''':将第一步与第二部的结果拼接在一起,用B1进行固定
-[[File:Balancestep3.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:Balancestep3.jpg||600px|center]]
 *'''Step4''':将轮胎用螺丝帽和螺丝固定在电机上
-[[File:Balancestep4.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:Balancestep4.jpg||600px|center]]
 *'''Step5''':将电池模块放在图中指定位置,分别用C2和C3接在对应位置,用C4,A3,C5固定
-[[File:Balancestep5.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:Balancestep5.jpg||600px|center]]
 *'''Step6''':将Core+,USBTTL,10DOF和底板进行拼接再用螺丝和螺丝帽固定好,最后使用传感器线和电池接入如图位置.
-[[File:Balancestep6.jpg||600px|center|thumb]]
+[[File:Balancestep6.jpg||600px|center]]
 ====Joypad搭建====
 *'''Step 1'''：将Microduino-TFT从Microduino-Joypad面板后面卡进Microduino-Joypad面板上，用尼龙螺丝固定，注意Microduino-TFT安装方向

@@ 第201行： / 第201行： @@
 选择70，它是与Robot_Microduino.ino中nRF24的配置函数设置相对应的
 [[File:Step4通信通道设置robot.jpg|600px|center|]]
 ==注意问题==

@@ 第136行： / 第136行： @@
 [[Microduino-10DOF]]
 ==文档==
-==调试过程==
+==程序下载==
 将Microduino-Core+与Microduino-USBTTL叠加（无上下顺序），通过USB数据线与电脑连接起来
 [[File:download1.jpg||600px|center|thumb]]
@@ 第148行： / 第148行： @@
 点击“工具”，在板选项里面选择板卡（Microduino-Core+），在处理器选项里面选择处理器（Atmega644pa@16M,5V），再在端口选项里面选择正确的端口号，然后直接烧录程序
 [[File:WiFiStationopen4.jpg||600px|center|thumb]]
-*平衡车骨架搭建
+==平衡车搭建==
-[[File:平衡车步骤.jpg||600px|center|thumb]]
+*'''Step1''':首先将A1和A2对接,然后将B1和B2插在A1两端
-完成这一步平衡车就搭建完成了
+[[File:Balancestep1.jpg||600px|center|thumb]]
 ====Joypad搭建====
-[[File:Joypad步骤.jpg|center|600px]]
+*'''Step 1'''：将Microduino-TFT从Microduino-Joypad面板后面卡进Microduino-Joypad面板上，用尼龙螺丝固定，注意Microduino-TFT安装方向
-**注意：图片由于页面压缩效果不佳，请点击查看大图.
+[[File:Joypadstep1.jpg|center|600px]]
-*'''Step 1'''：给Joypad的Microduino-CorRF下载程序。
+*'''Step 2'''：将传感器接线插在Microduino-TFT的接口上
-**打开MultiWii_CoreRF中的【Joypad_RC】程序，在编译结束后，选择好板卡和端口进行直接下载。
+[[File:Joypadstep2.jpg|center|600px]]
+*'''Step 3'''：首先分别将两个摇杆按键、电池、四个白色按键放入对应位置，之后将连接好天线的nRF模块和Core装到Joypad底板上
-*'''Step 2'''：将Microduino-TFT从Microduino-Joypad面板后面卡进Microduino-Joypad面板上，用尼龙螺丝固定，注意Microduino-TFT安装方向。
+[[File:Joypadstep3.jpg|center|600px]]
+*'''Step 4'''：将Microduino-TFT传感器接线的另一头接到底板上的相应位置，之后将长版螺丝帽放到四个角的相应位置
 ==Joypad开机设置==
 [[File:Joypadtest1.jpg||300px|center|thumb]]

@@ 第1,661行： / 第1,661行： @@
    //battery------------------
    tft.fillRect(tft_width - tft_bat_x - 3, 3, map(_V_bat, _V_min, _V_max, 0, tft_bat_x - 2) , tft_bat_y - 2, tft_colorB);
-   tft.fillRect(tft_width - tft_bat_x - 3 + map(_V_bat, _V_min, _V_max, 0, tft_bat_x - 2), 3, map(_V_bat, _V_min, _V_max, tft_bat_x - 2, 0) , tft_bat_y - 2, tft_colorA);
+   tft.fillRect(tft_width - tft_bat_x - 3 +
    for (uint8_t a = 0; a < 8; a++) {

@@ 第723行： / 第723行： @@
+   {
      Joy_x = Joy_i(0, true, Joy_MID - Joy_s_maximum, Joy_MID + Joy_s_maximum);
-     Joy_y = Joy_i(1, true, mode_protocol ? Joy_MID - Joy_s_maximum : Joy_MID - Joy_maximum, mode_protocol ? Joy_MID + Joy_s_maximum : Joy_MID + Joy_maximum); //  Robot,QuadCopter
+     Joy_y = Joy_i(1, true, mode_protocol ? Joy_MID - Joy_s_maximum : Joy_MID - Joy_maximum, mode_protocol ? Joy_MID
 #if defined(__AVR_ATmega1284P__) || defined(__AVR_ATmega644P__) || defined(__AVR_ATmega128RFA1__)