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会做广播体操的机器人 - 版本历史
2026-06-05T05:37:03Z
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Zhangfengfeng：/* 模块清单 */
2017-06-13T03:45:12Z
<p><span dir="auto"><span class="autocomment">模块清单</span></span></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="zh-CN">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">←上一版本</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2017年6月13日 (二) 03:45的版本</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l23" >第23行：</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">第23行：</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|[[mCookie-Hub/zh|mCookie-Hub]]||1||传感器转接板</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|[[mCookie-Hub/zh|mCookie-Hub]]||1||传感器转接板</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|-</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|-</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|[[舵机]]|2||舵机</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|[[舵机]]<ins class="diffchange diffchange-inline">|</ins>|2||舵机</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|-</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|-</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|[[Sensor-Servo Connector/zh|舵机转接板]]||1||舵机转接板</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>|[[Sensor-Servo Connector/zh|舵机转接板]]||1||舵机转接板</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l34" >第34行：</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">第34行：</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*乐高或其它固定结构</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>*乐高或其它固定结构</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[File:anywhere_Servo-Robot-module.jpg|600px|center]]</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[File:anywhere_Servo-Robot-module.jpg|600px|center]]</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><del style="font-weight: bold; text-decoration: none;"></del></div></td><td colspan="2"> </td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==模块搭建==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==模块搭建==</div></td></tr>
</table>
Zhangfengfeng
https//wiki.microduino.cn/index.php?title=%E4%BC%9A%E5%81%9A%E5%B9%BF%E6%92%AD%E4%BD%93%E6%93%8D%E7%9A%84%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA&diff=18299&oldid=prev
2016年10月21日 (五) 02:39 Yanglibin@microduino.cc
2016-10-21T02:39:36Z
<p></p>
<table class="diff diff-contentalign-left" data-mw="interface">
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<col class="diff-marker" />
<col class="diff-content" />
<tr style="vertical-align: top;" lang="zh-CN">
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">←上一版本</td>
<td colspan="2" style="background-color: white; color:black; text-align: center;">2016年10月21日 (五) 02:39的版本</td>
</tr><tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l47" >第47行：</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">第47行：</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==编程==</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>==编程==</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===使用到程序块===</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===使用到程序块===</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[“数组”程序块]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">*</ins>[[“数组”程序块]]</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[“按次执行”程序块]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">*</ins>[[“按次执行”程序块]]</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[“延时”程序块]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">*</ins>[[“延时”程序块]]</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'>−</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #ffe49c; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>[[“舵机”程序块]]</div></td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins class="diffchange diffchange-inline">*</ins>[[“舵机”程序块]]</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===编程思路===</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>===编程思路===</div></td></tr>
<tr><td colspan="2" class="diff-lineno" id="mw-diff-left-l78" >第78行：</td>
<td colspan="2" class="diff-lineno">第78行：</td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><br></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Q：如果我们想让机器人记住更复杂的动作，你知道应该如何修改程序吗？'''</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''Q：如果我们想让机器人记住更复杂的动作，你知道应该如何修改程序吗？'''</div></td></tr>
<tr><td colspan="2"> </td><td class='diff-marker'>+</td><td style="color:black; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #a3d3ff; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><ins style="font-weight: bold; text-decoration: none;"><br></ins></div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''A：在数组增加动作数量。'''</div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div>'''A：在数组增加动作数量。'''</div></td></tr>
<tr><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><br></div></td><td class='diff-marker'> </td><td style="background-color: #f9f9f9; color: #333333; font-size: 88%; border-style: solid; border-width: 1px 1px 1px 4px; border-radius: 0.33em; border-color: #e6e6e6; vertical-align: top; white-space: pre-wrap;"><div><br></div></td></tr>
</table>
Yanglibin@microduino.cc
https//wiki.microduino.cn/index.php?title=%E4%BC%9A%E5%81%9A%E5%B9%BF%E6%92%AD%E4%BD%93%E6%93%8D%E7%9A%84%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA&diff=18298&oldid=prev
Yanglibin@microduino.cc：创建页面，内容为“{| style="width: 1000px;" |- | ==概述== center 今天我们用舵机模仿机器人的手臂，做广播体操，手臂...”
2016-10-21T02:38:36Z
<p>创建页面，内容为“{| style="width: 1000px;" |- | ==概述== <a href="/index.php?title=%E6%96%87%E4%BB%B6:Anywhere_Servo-Robot.jpg&action=edit&redlink=1" class="new" title="文件:Anywhere Servo-Robot.jpg（页面不存在）">600px|center</a> 今天我们用舵机模仿机器人的手臂，做广播体操，手臂...”</p>
<p><b>新页面</b></p><div>{| style="width: 1000px;"<br />
|-<br />
|<br />
<br />
<br />
==概述==<br />
[[File:anywhere_Servo-Robot.jpg|600px|center]]<br />
<br />
今天我们用舵机模仿机器人的手臂，做广播体操，手臂能上下摆动。<br />
<br><br />
<br />
<br />
==模块清单==<br />
===模块===<br />
{|class="wikitable"<br />
|-<br />
|模块||数量||功能<br />
|-<br />
|[[mCookie-Core/zh|mCookie-Core]]||1||核心板<br />
|-<br />
|[[mCookie-Battery|电池盒]]||1||程序下载和供电模块<br />
|-<br />
|[[mCookie-Hub/zh|mCookie-Hub]]||1||传感器转接板<br />
|-<br />
|[[舵机]]|2||舵机<br />
|-<br />
|[[Sensor-Servo Connector/zh|舵机转接板]]||1||舵机转接板<br />
|}<br />
<br />
===其他设备===<br />
*USB数据线*1<br />
*传感器连接线*1<br />
*传感器外壳*1<br />
*乐高或其它固定结构<br />
[[File:anywhere_Servo-Robot-module.jpg|600px|center]]<br />
<br />
<br />
==模块搭建==<br />
[[File:anywhere_Servo Robot-module—step.jpg|600px|center]]<br />
*将模块和传感器组装起来：<br />
**将红色的核心模块，USB上传模块与绿色的扩展模块吸在一起；<br />
**将舵机转接板连接在Hub的6/7管脚；<br />
**将舵机1连接在舵机转接板的1管脚（下面3个插针）；<br />
**将舵机2连接在舵机转接板的2管脚（上面3个插针）。 <br />
**将USB连接线一端插入USB上传模块，另一端连接电脑；<br />
<br />
==编程==<br />
===使用到程序块===<br />
[[“数组”程序块]]<br />
[[“按次执行”程序块]]<br />
[[“延时”程序块]]<br />
[[“舵机”程序块]]<br />
<br />
===编程思路===<br />
将左右手臂角度存储在L、R数组中，再获取数组长度，按次执行，每执行一次从两数组中分别取出一组角度，然后控制两舵机转到各自指定角度，延时半秒，让每个动作保持一会再执行下个动作。<br />
[[File:mixli-ctrl-servo Robot-mind.jpg|600px|center]]<br />
<br />
===开始编程===<br />
'''1、初始化数组存储角度'''<br />
<br><br />
初始化数组L用来储存左臂动作角度。<br />
初始化数组R用来储存右臂动作角度。<br />
[[File:mixli-ctrl-servo Robot-code.jpg|600px|center]]<br />
'''2、按次执行，获取长度，获取数组角度，控制舵机'''<br />
<br><br />
内部程序重复执行次数为数组L的长度（数组有4项，所以程序重复执行4次）。<br />
<br><br />
左臂舵机转角为数组L的第i项，转速1000<br />
（执行重复次数i对应的那一项的角度值）。<br />
<br><br />
右臂舵机转角为数组R的第i项。<br />
延时半秒（将现在的动作保持半秒）。<br />
[[File:mixli-ctrl-servo Robot-code1.jpg|600px|center]]<br />
*测试结果<br />
上传成功后，以每个动作半秒的速度，机器人两手摆臂动作。<br />
[[File:anywhere_Servo-Robot.jpg|600px|center]]<br />
<br><br />
<br><br />
'''Q：如果我们想让机器人记住更复杂的动作，你知道应该如何修改程序吗？'''<br />
'''A：在数组增加动作数量。'''<br />
<br><br />
<br><br />
为两个数组增加项数，储存更复杂的动作，这里增加的动作是机器人右手招手动作，左手保持不动。<br />
[[File:mixli-ctrl-servo Robot-code2.jpg|600px|center]]<br />
内部程序重复执行次数为数组L的长度（数组有4项，所以程序重复执行4次。<br />
<br><br />
左臂舵机转角为数组L的第i项，转速1000（执行重复次数i对应的那一项的角度值）。<br />
<br><br />
右臂舵机转角为数组R的第i项。<br />
延时半秒（将现在的动作保持半秒）。<br />
[[File:mixli-ctrl-servo Robot-code3.jpg|600px|center]]<br />
==技术规范==<br />
*舵机详细参考[[舵机]]<br />
<br />
==相关案例==<br />
*'''[[自动分拣机]]'''<br />
*'''[[跷跷板]]'''<br />
*'''[[招财猫]]'''<br />
==Q&A==<br />
<br />
<br />
|}</div>
Yanglibin@microduino.cc