乐高遥控小车 - 版本历史

Cai_Niao：/* 疑难解答/FAQ */

2016-04-29T06:18:53Z

‎疑难解答/FAQ

Cai_Niao：/* 程序说明 */

2016-04-26T01:40:17Z

‎程序说明

Cai_Niao：/* 程序说明 */

2016-04-25T06:37:58Z

‎程序说明

Cai_Niao：/* 实验原理 */

2016-04-25T06:36:47Z

‎实验原理

2016年4月25日 (一) 06:35 Cai_Niao

2016-04-25T06:35:48Z

2016年4月25日 (一) 06:24 Cai_Niao

2016-04-25T06:24:07Z

2016年4月25日 (一) 06:21 Cai_Niao

2016-04-25T06:21:11Z

2016年4月25日 (一) 06:19 Cai_Niao

2016-04-25T06:19:17Z

2016年4月25日 (一) 06:18 Cai_Niao

2016-04-25T06:18:35Z

2016年4月25日 (一) 06:16 Cai_Niao

2016-04-25T06:16:27Z

显示更改

←上一版本		2016年4月29日 (五) 06:18的版本
第192行：		第192行：

	\|}		\|}
−
−
−	~~#include <mCookieLEGO.h>~~
−	~~#include <Microduino_Protocol_HardSer.h>~~
−	~~#include "Wire.h"~~
−
−
−	~~uint16_t Data[8];~~
−	~~int speedLeft = 0;~~
−	~~int speedRight = 0;~~
−	~~Protocol ProtocolB(&Serial1, TYPE_NUM);~~
−	~~mCookieLEGO m;~~
−
−	~~void setup(){~~
−	~~Wire.begin();~~
−	~~Serial.begin(9600);~~
−
−	~~ProtocolB.begin(9600); //9600/19200/38400~~
−	~~m.configSensorType(mCookieLEGO::S1, mCookieLEGO::SENSOR_ULTRA);~~
−	~~m.configConnection(0xFFFF);~~
−	}
−	~~uint8_t dis;~~
−
−	~~void loop(){~~
−	~~int sta = ProtocolB.parse(Data, MODE_WHILE);~~
−	~~if (sta != P_NONE) {~~
−	~~switch (sta) {~~
−	~~case P_FINE:~~
−	~~speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255);~~
−	~~speedRight = speedLeft;~~
−	~~int speedTurn = map(Data[2], 1000, 2000, -255, 255);~~
−	~~if(speedTurn < 0){~~
−	~~speedLeft += speedTurn;~~
−	}
−	~~else{~~
−	~~speedRight -= speedTurn;~~
−	}
−	~~refreshSpeed();~~
−	~~break;~~
−	~~// default:~~
−	~~// break;~~
−	}
−	}
−
−	~~delay(10);~~
−	}
−
−	~~void refreshSpeed(){~~
−	~~m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, speedLeft);~~
−	~~m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, speedRight);~~
−	~~Serial.print("Left: ");~~
−	~~Serial.print(speedLeft);~~
−	~~Serial.print(" Right: ");~~
−	~~Serial.println(speedRight);~~
−	}

@@ 第194行： / 第194行： @@
 #include <mCookieLEGO.h>
 #include <Microduino_Protocol_HardSer.h>
@@ 第225行： / 第222行： @@
          speedLeft = map(Data[1], 1000, 2000, -255, 255);
          speedRight = speedLeft;
-         int speedTurn = map(Data[4], 1000, 2000, -255, 255);
+         int speedTurn = map(Data[2], 1000, 2000, -255, 255);
          if(speedTurn < 0){
            speedLeft += speedTurn;
@@ 第232行： / 第229行： @@
           speedRight -=  speedTurn;
+         }
          break;
 //       default:
@@ 第237行： / 第235行： @@
+     }
+   }
-   refreshSpeed();
    delay(10);
-−
+  }
-void refreshSpeed{
+void refreshSpeed(){
    m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M3, speedLeft);
    m.motor_setFixedDrive(mCookieLEGO::M4, speedRight);
+}

@@ 第196行： / 第196行： @@
 ==程序说明==
-<source lang=cpp>
+<source lang="cpp">
 #include <mCookieLEGO.h>
 #include <Microduino_Protocol_HardSer.h>

@@ 第56行： / 第56行： @@
 *本次我们主要使用两轮驱动的结构，通过控制两个轮子的旋转方向，实现前进后退，旋转等功能，当然还要加上辅助轮，这样才能保持平衡。
 *该小车结构简单，主要包括三个方面：车轮、车身、控制系统。
-**1)车轮采用两个减速电机，扭力大，可PWM调速，控制简单。
+**1)车轮采用两个NXT接口电机。
-**2)车身采用木板，大小：8cm*8cm*8cm。
+**2)车身采用乐高积木堆叠而成。
 **3)整个控制系统包括四个部分：

@@ 第4行： / 第4行： @@
+|
 ==概述==
@@ 第65行： / 第61行： @@
 *中央处理器
-**采用'''[[Microduino-Core/zh]]'''作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
+**采用'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''作为核心，就像电脑的CPU，人的大脑，有一定思维能力，能够处理复杂事件。
 *无线通讯
-**Joypad模式下采用'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''无线通讯方案，通讯速度响应快，控制范围：空阔地域大约50米。
+**采用'''[[MCookie-BT/zh]]'''无线通讯方案，配合手机APP直接控制，控制范围：空阔地域大约20米。
 *电机控制
-**采用'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。
+**采用'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机，电机接口兼容乐高NXT接口。
 *供电系统
-**采用'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''上自带的单节锂电池管理单元，管理充放电功能。
+**采用'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''上自带的锂电池管理单元，驱动电机以及MCU。
 ==程序下载==
-*Cube 机器人代码：'''[https://github.com/Microduino/Robot_Microduino Robot_Microduino]'''
+*乐高遥控小车代码：'''[xxxxx]'''
 ==程序烧写==
-*将'''[[Microduino-Core/zh]]'''、'''[[Microduino-USBTTL/zh]]'''堆叠在一起。
+*用数据线连接'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''准备上传程序。
-**用数据线连接其中的'''[[Microduino-USBTTL/zh]]'''准备上传程序。
+**注意：最好不要将所有模块堆叠在乐高底板之后再上传程序
 *打开Arduino IDE for Microduino,环境，（搭建参考：'''[[AVR核心：Getting started/zh]]'''）
-*点击'''【工具】'''，确认'''板卡（Microduino-Core）处理器（Atmega328P@16M,5V）'''选择无误，并选中对应'''端口号(COMX)'''
+*点击'''【工具】'''，确认'''板卡（Microduino/MCookie-Core USB）处理器（USB）'''选择无误，并选中对应'''端口号(COMX)'''
-*点击'''【文件】'''->'''【打开】'''，浏览到项目程序地址，点击'''“Robot_Microduino.ino”'''程序打开
+*点击'''【文件】'''->'''【打开】'''，浏览到项目程序地址，点击'''“LEGO_Bluetooth_Car.ino”'''程序打开
 *几项都无误后，点击'''"→"'''按钮下载程序到开发板上
@@ 第137行： / 第131行： @@
 *'''Step4''':
-*将以下模块堆叠在'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板上
+*将以下模块堆叠在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板上
-**核心模块：'''[[Microduino-Core/zh]]'''模块
+**核心模块：'''[[MCookie-CoreUSB/zh]]'''模块
-**通讯模块：
+**通讯模块：''"[[MCookie-BT/zh]]'''模块
-***Joypad模式下，通讯模块为'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''（'''注意先安装天线'''）
+*将'''电池'''连接在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板的'''电池接口'''
-***蓝牙模式下，通讯模块为'''[[Microduino-Module BLE/zh]]'''
+*将两个'''NXT电机'''通过""NXT连接线""分别连在'''[[MCookie-LEGOShield/zh]]'''底板的'''电机接口S3和S4'''上
 |width="50%" valign="top" align="left"|
@@ 第181行： / 第172行： @@
 ==操作说明==
 ===蓝牙遥控指南===
 *首先下载蓝牙遥控APP（Android）：'''[[File:MTank.rar|mTank.zip]]'''
@@ 第200行： / 第178行： @@
 *接下来就可以通过APP进行遥控了
 ==疑难解答/FAQ==
-*Q:'''CUBE小车支持哪些电池？'''
+*Q:'''乐高蓝牙小车支持哪些电池？'''
-**A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。
+**A:乐高蓝牙小车支持7.4v 2S锂电池。
-*Q:'''CUBE小车的电机怎么接？'''
+*Q:'''乐高蓝牙小车的电机怎么接？'''
-**A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。
+**A:两个电机分别接在电机接口S3、S4上即可（可以通过修改程序修改）。
 *Q:'''我的手机支持蓝牙遥控吗？'''

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 通过IIC通讯，mCookie控制LEGOShield，完成对NXT接口电机和传感器的控制
 ==概述==
 *项目名称：乐高蓝牙遥控小车
@@ 第56行： / 第40行： @@
 |部件||数量||功能
 |-
-|机器小车机架||1||车体
+|NXT接口电机||2||驱动车轮
 |-
-|螺丝||8||固定
+|NXT连接线||2||连接电机与底板
 |-
-|螺母||8||固定
+|LEGO积木结构件||若干||搭建小车结构
 |-
 |Micro-USB数据线||1||下载程序
 |-
-|47mm车轮+电机固定座||2||车轮
+|7.4v锂电池||1||供电
 |}
 |}

@@ 第37行： / 第37行： @@
 |width="33%" valign="top" align="left"|
-===模块清单 (Joypad模式)===
+===模块清单 ===
 {|class="wikitable"
 |-
 |模块||数量||功能
 |-
-|[[Microduino-Core/zh]]||2||核心模块
+|[[MCookie-CoreUSB/zh]]||1||核心模块
 |-
-|[[Microduino-USBTTL/zh]]||1||下载模块
+|[[MCookie-BT/zh]]||1||通讯模块
 |-
-|[[Microduino-Module nRF/zh]]||2||通讯模块
+|[[MCookie-LEGOShield/zh]]||1||乐高驱动底板
 |}

@@ 第20行： / 第20行： @@
 |[[MCookie-BT/zh]]||1||蓝牙模块
 |}
@@ 第348行： / 第284行： @@
 |}

@@ 第3行： / 第3行： @@
 |-
+|
-==目的==
 ==原理==
@@ 第91行： / 第90行： @@
+|
 ==概述==
-*项目名称：开源电驱机器小车CUBE
+*项目名称：乐高蓝牙遥控小车
-*目的：做一个Cube机器人小车
+*目的：通过mCookieLEGOShield，使用mCookie控制NXT接口的电机和传感器制作一个遥控小车。
-**可以使用Joypad遥控
+*也可以支持蓝牙APP遥控
 *难度：中级
-*耗时：2小时
+*耗时：5小时
 ==材料清单==