与mRobots连接控制小车 - 版本历史

2018年12月19日 (三) 07:58 502748957@qq.com

2018-12-19T07:58:22Z

2018年12月19日 (三) 07:56 502748957@qq.com

2018-12-19T07:56:04Z

2018年12月19日 (三) 07:54 502748957@qq.com

2018-12-19T07:54:31Z

2018年12月18日 (二) 10:52 502748957@qq.com

2018-12-18T10:52:51Z

502748957@qq.com：创建页面，内容为“#include #include #define _DEBUG //DEBUG调试 #define BLE_SPEED 57600 //蓝牙接口速度 #define CHANNEL_NUM 8…”

2018-12-18T10:48:32Z

创建页面，内容为“#include <Microduino_Protocol.h> #include <Microduino_Motor.h> #define _DEBUG //DEBUG调试 #define BLE_SPEED 57600 //蓝牙接口速度 #define CHANNEL_NUM 8…”

新页面

#include <Microduino_Protocol.h>
#include <Microduino_Motor.h>

#define _DEBUG //DEBUG调试

#define BLE_SPEED 57600 //蓝牙接口速度
#define CHANNEL_NUM 8
#define SAFE_TIME_OUT 250 //失控保护时间
#define MAX_THROTTLE 255 //最大油门 < 255
#define MAX_STEERING 512 //最大转向 < 512
#define CHANNEL_THROTTLE 1 //油门通道
#define CHANNEL_STEERING 0 //转向通道

Motor MotorLeft(MOTOR0_PINA, MOTOR0_PINB);
Motor MotorRight(MOTOR1_PINA, MOTOR1_PINB);

#define ProSerial Serial
ProtocolSer bleProtocol(&ProSerial, 16); //采用ProSerial，数据长度为16个字节

///////////////////////////////////////////////////////////
uint16_t channalData[CHANNEL_NUM]; //8通道数据
int16_t throttle = 0; //油门
int16_t steering = 0; //转向
unsigned long safe_ms = millis();

uint8_t recCmd;

void setup() {

bleProtocol.begin(BLE_SPEED);
pinMode(D6,OUTPUT);
MotorLeft.begin(); //电机MotorLeft初始化
MotorRight.begin(); //电机MotorLeft初始化
}

void loop() {
if (bleProtocol.available())
{
bleProtocol.readWords(&recCmd, channalData, 8);

throttle = map(channalData[CHANNEL_THROTTLE], 1000, 2000, -MAX_THROTTLE, MAX_THROTTLE);
steering = map(channalData[CHANNEL_STEERING], 1000, 2000, -MAX_STEERING, MAX_STEERING);

MotorLeft.setSpeed((throttle + steering / 2));
MotorRight.setSpeed(-(throttle - steering / 2));

#ifdef _DEBUG
Serial.print("DATA OK :[");
for (int a = 0; a < CHANNEL_NUM; a++) {
Serial.print(channalData[a]);
Serial.print(" ");
}
Serial.print("],throttle:");
Serial.print(throttle); //+153
Serial.print(",steering:");
Serial.println(steering);
if(throttle>128)
{
digitalWrite(D6,HIGH);
}else
{
digitalWrite(D6,LOW);
}
if(steering>256)
{
digitalWrite(D8,HIGH);
}else
{
digitalWrite(D8,LOW);
}
#endif
safe_ms = millis();
}

if (safe_ms > millis()) safe_ms = millis();
if (millis() - safe_ms > SAFE_TIME_OUT) {
MotorLeft.setSpeed(FREE); //设置电机MotorLeft为释放状态，即速度为0
MotorRight.setSpeed(FREE);
}
}

←上一版本		2018年12月19日 (三) 07:58的版本
第93行：		第93行：
	[[File:BLEUPLOAD MROBOT APP.PNG\|600px\|center]]		[[File:BLEUPLOAD MROBOT APP.PNG\|600px\|center]]
	6）使用右侧摇杆测试，摇杆'''竖直'''上推到顶或下推到底，D6连接的LED点亮。证明不仅可以收到手机APP的数据，并且数据有效<br>		6）使用右侧摇杆测试，摇杆'''竖直'''上推到顶或下推到底，D6连接的LED点亮。证明不仅可以收到手机APP的数据，并且数据有效<br>
		+	7）同时可以连接USB线观察串口，显示收到的数据，LED灯亮灭与throttle值有关
		+	[[File:BLEUPLOAD MROBOT SERIAL.png\|600px\|center]]
		+
		+	【[[MCookie-BLEUpload/zh\|返回MCookie-BLEUpload界面]]】

@@ 第91行： / 第91行： @@
 ）打开手机蓝牙，之后打开手机端mRobots APP，使用TANK模式，之后将手机贴近BLEUPLOAD模块连接蓝牙<br>
 ）蓝牙连接成功后进入控制页面<br>
-[[File:BLEUPLOAD MROBOT APP.PNG|600px|left]]
+[[File:BLEUPLOAD MROBOT APP.PNG|600px|center]]
-）使用右侧摇杆测试，摇杆'''竖直'''上推，D6连接的LED点亮
+）使用右侧摇杆测试，摇杆'''竖直'''上推到顶或下推到底，D6连接的LED点亮。证明不仅可以收到手机APP的数据，并且数据有效<br>

@@ 第1行： / 第1行： @@
-参照:[[【使用mRobot通信制作小车】]]示例，在APP STORE下载mRobots。
+<p style="color: #E87E05;font-size:135%">示例说明</p>
 <source lang = "cpp">
 #include <Microduino_Protocol.h>
@@ 第57行： / 第69行： @@
      Serial.print(",steering:");
      Serial.println(steering);
-     if(throttle>128)
+     if(abs(throttle)>128)
+     {
        digitalWrite(D6,HIGH);
@@ 第63行： / 第75行： @@
+     {
        digitalWrite(D6,LOW);
+     }
 #endif
@@ 第82行： / 第87行： @@
+}
 </source>