“开源电驱机器小车CUBE/zh”的版本间的差异

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程序烧写
拼装过程
 
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==实验原理==
 
==实验原理==
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*中央处理器
 
*中央处理器
**采用'''[[Microduino-Core/zh]]'''作为核心,就像电脑的CPU,人的大脑,有一定思维能力,能够处理复杂事件。
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**采用[[Microduino-Core/zh]]作为核心,就像电脑的CPU,人的大脑,有一定思维能力,能够处理复杂事件。
 
*无线通讯
 
*无线通讯
**Joypad模式下采用'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''无线通讯方案,通讯速度响应快,控制范围:空阔地域大约50米。
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**Joypad模式下采用[[Microduino-Module nRF/zh]]无线通讯方案,通讯速度响应快,控制范围:空阔地域大约50米。
**蓝牙模式下采用'''[[Microduino-Module BLE/zh]]'''无线通讯方案,配合手机APP直接控制,控制范围:空阔地域大约20米。
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**蓝牙模式下采用[[Microduino-Module BLE/zh]]无线通讯方案,配合手机APP直接控制,控制范围:空阔地域大约20米。
 
*电机控制
 
*电机控制
**采用'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。
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**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的一组直流电机驱动单元,一个单元能够驱动两个电机。
 
*供电系统
 
*供电系统
**采用'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''上自带的单节锂电池管理单元,管理充放电功能。
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**采用[[Microduino-Shield Robot/zh]]上自带的单节锂电池管理单元,管理充放电功能。
  
 
==程序下载==
 
==程序下载==
*Cube 机器人代码:'''[https://github.com/Microduino/Robot_Microduino Robot_Microduino]'''
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*Cube 机器人代码:[https://github.com/Microduino/Robot_Microduino Robot_Microduino]
  
 
==程序烧写==
 
==程序烧写==
*将'''[[Microduino-Core/zh]]'''、'''[[Microduino-USBTTL/zh]]'''堆叠在一起。
 
**用数据线连接其中的'''[[Microduino-USBTTL/zh]]'''准备上传程序。
 
**注意:最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序
 
*打开Arduino IDE for Microduino,环境,(搭建参考:'''[[AVR核心:Getting started/zh]]''')
 
*点击'''【工具】''',确认'''板卡(Microduino-Core)处理器(Atmega328P@16M,5V)'''选择无误,并选中对应'''端口号(COMX)'''
 
*点击'''【文件】'''->'''【打开】''',浏览到项目程序地址,点击'''“Robot_Microduino.ino”'''程序打开
 
*几项都无误后,点击'''"→"'''按钮下载程序到开发板上
 
 
 
{{Upload
 
{{Upload
|name=[[Microduino-Core/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]]
+
|nameA=[[Microduino-Core/zh]]、[[Microduino-USBTTL/zh]]
|author=[[Microduino-USBTTL/zh]]
+
|nameB=[[Microduino-USBTTL/zh]]
|date_added=Robot_Microduino.ino
+
|boardName=Microduino/mCookie-Core(328p)、Atmega328P@16M,5V
 
+
|fileName=Robot_Microduino.ino
 
+
}}
|date_updated=2016-04-23
 
|description=Atmega328P@16M,5V
 
|image_url=https://raw.githubusercontent.com/scmar/B-Rally/master/Bitmaps/slide_race.gif
 
|download_url=https://github.com/scmar/B-Rally/archive/master.zip
 
|repo_url=https://github.com/scmar/B-Rally
 
|forum_url=http://gamebuino.com/forum/viewtopic.php?f=17&t=3407
 
|version=release
 
|complexity=intermediate}}
 
  
 
==拼装过程==
 
==拼装过程==
{| border="0" cellpadding="10" width="100%"
 
|-
 
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*'''Step1''':
 
*利用'''电机固定座'''将两个作为动力的'''N20减速电机'''固定在'''结构-A1'''上
 
*将'''车轮'''、'''轮胎'''、'''联轴器'''组装后与固定后的'''N20减速电机'''进行装配
 
 
 
|width="50%" valign="top" align="left"|
 
 
[[File:Cubestep1.jpg||535px|center]]
 
 
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{| border="0" cellpadding="10" width="100%"
 
|-
 
|width="50%" valign="top" align="left"|
 
 
*'''Step2''':
 
*将'''结构-A2'''垂直插入'''结构-A1'''两边的凹进结构
 
*用两个'''结构-A4'''将'''辅助轮'''从底部固定在'''结构-A3'''上
 
*再如图示将'''结构-A3'''和'''结构-B1'''从上到下依次准备好
 
  
 
+
[[File:Cube Robot 1.jpg||1000px|center]]
|width="50%" valign="top" align="left"|
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[[File:Cube Robot 2.jpg||1000px|center]]
[[File:Cubestep2.jpg||535px|center]]
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[[File:Cube Robot 3.jpg||1000px|center]]
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[[File:Cube Robot 4.jpg||1000px|center]]
{| border="0" cellpadding="10" width="100%"
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|width="50%" valign="top" align="left"|
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[[File:Cube Robot 6.jpg||1000px|center]]
*'''Step3''':
 
*将'''结构-B2'''和'''结构-C1'''分别用于两侧面固定
 
 
 
|width="50%" valign="top" align="left"|
 
 
 
[[File:Cubestep3.jpg||535px|center]]
 
 
 
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{| border="0" cellpadding="10" width="100%"
 
|-
 
|width="50%" valign="top" align="left"|
 
 
 
*'''Step4''':
 
*将以下模块堆叠在'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板上
 
**核心模块:'''[[Microduino-Core/zh]]'''模块
 
**通讯模块:
 
***Joypad模式下,通讯模块为'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''('''注意先安装天线''')
 
***蓝牙模式下,通讯模块为'''[[Microduino-Module BLE/zh]]'''
 
*将'''电池'''连接在'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板的'''电池接口'''
 
*将两个'''N20减速电机'''分别连在'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板的'''电机接口A.A/A.B'''上
 
*使用螺丝将'''[[Microduino-Shield Robot/zh]]'''底板固定在'''结构-B1'''上
 
 
 
|width="50%" valign="top" align="left"|
 
 
 
[[File:Cubestep4.jpg||535px|center]]
 
 
 
|}
 
 
 
{| border="0" cellpadding="10" width="100%"
 
|-
 
|width="50%" valign="top" align="left"|
 
 
 
*'''Step5''':
 
*用两个'''结构-C3'''将'''辅助轮'''从底部固定在'''结构-C2'''上
 
*将'''结构-C2'''拼接在正侧面
 
 
 
|width="50%" valign="top" align="left"|
 
 
 
[[File:Cubestep5.jpg||535px|center]]
 
 
 
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{| border="0" cellpadding="10" width="100%"
 
|-
 
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*'''Step6''':
 
*将'''结构-D2'''拼接在后侧面,可利用天线背面贴纸将天线贴在任意位置
 
*将'''结构-D1'''作为顶面盖住,安装到此完成
 
 
 
|width="50%" valign="top" align="left"|
 
 
 
[[File:Cubestep6.jpg||535px|center]]
 
 
 
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==操作说明==
 
==操作说明==
*'''如果堆叠nRF模块开机,默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式'''
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*如果堆叠nRF模块开机,默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式
  
 
===Joypad遥控指南===
 
===Joypad遥控指南===
*搭建过程可参考以下页面:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]'''
+
*搭建过程可参考以下页面:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh Joypad使用指南]
  
*'''Joypad通讯模式配置'''*
+
*Joypad通讯模式配置*
*模式配置可参考以下页面:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]'''
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*模式配置可参考以下页面:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#.E9.80.9A.E8.AE.AF.E6.A8.A1.E5.BC.8F 通讯模式配置]
**当我们使用'''[[Microduino-Module nRF/zh]]'''作为'''通讯模块'''时,Joypad对应选择'''nRF模式'''即可
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**当我们使用[[Microduino-Module nRF/zh]]作为通讯模块时,Joypad对应选择nRF模式即可
  
*'''Joypad电池使用说明'''*
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*Joypad电池使用说明*
*特别要注意的是电池使用说明:'''[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-3_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]'''
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*特别要注意的是电池使用说明:[https://www.microduino.cn/wiki/index.php/Microduino-Joypad_Getting_start/zh#Step-3_.E7.94.B5.E6.B1.A0.E9.80.9A.E7.94.B5 电池使用说明]
  
  
 
===蓝牙遥控指南===
 
===蓝牙遥控指南===
*首先下载蓝牙遥控APP(Android):'''[[File:MTank.rar|mTank.zip]]'''
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*首先下载蓝牙遥控APP(Android):[[File:mTank.zip]]
 
*确定手机版本号是Android 4.3以上,确定当前蓝牙功能已打开
 
*确定手机版本号是Android 4.3以上,确定当前蓝牙功能已打开
*搜索到名为'''“Microduino”'''的蓝牙设备进行连接
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*搜索到名为“Microduino”的蓝牙设备进行连接
 
*接下来就可以通过APP进行遥控了
 
*接下来就可以通过APP进行遥控了
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*详细参考:[[mRobot]]
  
 
==代码说明==
 
==代码说明==
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#define motor_fixR 1  //速度修正 -1到1之间
 
#define motor_fixR 1  //速度修正 -1到1之间
 
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*用LPC来实现Cube小车,开发笔记:[http://wiki.microduino.cn/index.php/LPC%E5%BC%80%E5%8F%91%E7%AC%94%E8%AE%B0-Cube%E5%B0%8F%E8%BD%A6 LPC开发笔记-Cube小车]
  
 
==疑难解答/FAQ==
 
==疑难解答/FAQ==
*Q:'''CUBE小车如何选择Joypad模式和蓝牙模式?'''
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*Q:CUBE小车如何选择Joypad模式和蓝牙模式?
 
**A:不用手动选择,如果堆叠nRF模块开机,默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式。
 
**A:不用手动选择,如果堆叠nRF模块开机,默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式。
  
*Q:'''CUBE小车支持哪些电池?'''
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*Q:CUBE小车支持哪些电池?
 
**A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。
 
**A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。
  
*Q:'''CUBE小车的电机怎么接?'''
+
*Q:CUBE小车的电机怎么接?
 
**A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。
 
**A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。
  
*Q:'''我的手机支持蓝牙遥控吗?'''
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*Q:我的手机支持蓝牙遥控吗?
 
**A:只要是Android 4.3以上,都可以支持。
 
**A:只要是Android 4.3以上,都可以支持。
  
  
 
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2017年8月4日 (五) 01:49的最新版本

概述

  • 项目名称:开源电驱机器小车CUBE
  • 目的:做一个Cube机器人小车
    • 可以使用Joypad遥控
    • 也可以支持蓝牙APP遥控
  • 难度:中级
  • 耗时:2小时
  • 制作者:@老潘

材料清单

模块清单 (Joypad模式)

模块 数量 功能
Microduino-Core/zh 2 核心模块
Microduino-USBTTL/zh 1 下载模块
Microduino-Module nRF/zh 2 通讯模块
Microduino-Module TFT/zh 1 显示模块
Microduino-Shield Joypad/zh 1 遥控底板
Microduino-Shield Robot/zh 1 驱动底板

模块清单 (蓝牙模式)

模块 数量 功能
Microduino-Core/zh 1 核心模块
Microduino-USBTTL/zh 1 下载模块
Microduino-Module BLE/zh 1 通讯模块
Microduino-Shield Robot/zh 1 驱动底板

其他材料

部件 数量 功能
机器小车机架 1 车体
螺丝 8 固定
螺母 8 固定
Micro-USB数据线 1 下载程序
47mm车轮+电机固定座 2 车轮
N20直流减速电机 2 驱动车轮
3.7v锂电池 1 供电
Cube Robot Material List.jpg

实验原理

  • 机器人小车种类比较多,如循迹,壁障,蓝牙遥控小车,电脑鼠等,不同功能需要采用不同传感器。
  • 但是其行走控制方式基本是一样的,无非就是前后左右四个方向运动。
  • 本次我们主要使用两轮驱动的结构,通过控制两个轮子的旋转方向,实现前进后退,旋转等功能,当然还要加上辅助轮,这样才能保持平衡。
  • 该小车结构简单,主要包括三个方面:车轮、车身、控制系统。
    • 1)车轮采用两个减速电机,扭力大,可PWM调速,控制简单。
    • 2)车身采用木板,大小:8cm*8cm*8cm。
    • 3)整个控制系统包括四个部分:
  • 中央处理器
    • 采用Microduino-Core/zh作为核心,就像电脑的CPU,人的大脑,有一定思维能力,能够处理复杂事件。
  • 无线通讯
    • Joypad模式下采用Microduino-Module nRF/zh无线通讯方案,通讯速度响应快,控制范围:空阔地域大约50米。
    • 蓝牙模式下采用Microduino-Module BLE/zh无线通讯方案,配合手机APP直接控制,控制范围:空阔地域大约20米。
  • 电机控制
  • 供电系统

程序下载

程序烧写

    • 用数据线连接其中的Microduino-USBTTL/zh准备上传程序
    • 注意:最好不要将所有模块堆叠在一起之后再上传程序
  • 打开Arduino IDE for Microduino,环境,(搭建参考:AVR核心:Getting started/zh
  • 点击【工具】,确认开发板/处理器(Microduino/mCookie-Core(328p)、Atmega328P@16M,5V)选择无误,并选中对应端口号(COMX)
  • 点击【文件】->【打开】,浏览到项目程序地址,点击“Robot_Microduino.ino”程序打开
  • 几项都无误后,点击"→"按钮下载程序到开发板上

拼装过程

Cube Robot 1.jpg


Cube Robot 2.jpg


Cube Robot 3.jpg


Cube Robot 4.jpg


Cube Robot 5.jpg


Cube Robot 6.jpg

操作说明

  • 如果堆叠nRF模块开机,默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式

Joypad遥控指南


蓝牙遥控指南

  • 首先下载蓝牙遥控APP(Android):文件:MTank.zip
  • 确定手机版本号是Android 4.3以上,确定当前蓝牙功能已打开
  • 搜索到名为“Microduino”的蓝牙设备进行连接
  • 接下来就可以通过APP进行遥控了
  • 详细参考:mRobot

代码说明

  • 在“user_def.h”文件是我们的配置文件
  • 以下代码可以配置nRF模式下通道,需要保证和Joypad遥控器一致
  • Joypad的nRF模式通道配置可参考:nRF模式通道配置
#define NRF_CHANNEL 70  //nRF通道


  • 以下代码可以配置油门和转向对应通道
  • 对应通道说明可参考:通道/操作说明
#define CHANNEL_THROTTLE  2 //油门通道
#define CHANNEL_STEERING  1 //转向通道


  • 以下代码可以修正两轮的转速比例
    • 值得范围是-1到1之间
    • 设置成-1,是最大转速比反转
    • 设置成1,是最大转速比正转,
    • 如果小车不能走直线,应该将较慢的一边轮子的转速比例值降低
#define motor_fixL 1  //速度修正 -1到1之间
#define motor_fixR 1  //速度修正 -1到1之间

疑难解答/FAQ

  • Q:CUBE小车如何选择Joypad模式和蓝牙模式?
    • A:不用手动选择,如果堆叠nRF模块开机,默认会进入Joypad遥控模式,否则进入蓝牙模式。
  • Q:CUBE小车支持哪些电池?
    • A:CUBE支持3.7v 1S锂电池。
  • Q:CUBE小车的电机怎么接?
    • A:两个电机分别接在电机接口A.A/A.B上即可。
  • Q:我的手机支持蓝牙遥控吗?
    • A:只要是Android 4.3以上,都可以支持。