指间ESP姿态传感器操作

指间ESP姿态传感器操作 指间ESP开发板板载了MPU6050传感器，本示例在屏幕上绘制了体感球，基于MPU6050传感器获得的数据向四个方向运动。 import machine, display from machine import Pin, I2C import mpu6050 i2c = I2C(scl=Pin(21), sda=Pin(22)) accelerometer = mpu6050.MPU6050(i2c) bkcolor = 0x333333 tft = display.TFT() tft.init(tft.ST7789) tft.clear() tft.rect(0, 0, 240, 240, bkcolor, bkcolor) def mapTo(x, in_min, in_max, out_min, out_max): return int((x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min) _X = 0 _Y = 0 while True: tft.text(80, 15, "mpu6050", 0x0FF00F, transparent=True) AcData = accelerometer.get_values() pointX = int(AcData["AcX"] / 1638) pointY = int(AcData["AcY"] / 1638) if _X != pointX: tft.circle(120 + 3 * _X, 60 + 3 * _Y, 9, bkcolor, bkcolor) _X = pointX if _Y != pointY: tft.circle(120 + 3 * _X, 60 + 3 * _Y, 9, bkcolor, bkcolor) _Y = pointY print(_X, " ", _Y) tft.circle(120 + 3 * pointX, 60 + 3 * pointY, 8, 0xFFFFFF, 0xF00000) 该程序使用板载TFT屏幕画出一个红色实心姿态球，根据手持开发板的前倾后倾左倾右倾来改变姿态球位置。 程序详解： import为引用所需文件，包括display（屏幕驱动），Pin（IO口驱动）、I2C驱动、并引用mpu6050库 import machine, display from machine import Pin, I2C import mpu6050 之后声明I2C设备，并命名为accelerometer。声明XY坐标使用的参数 i2c = I2C(scl=Pin(21), sda=Pin(22)) accelerometer = mpu6050.MPU6050(i2c) _X = 0 _Y = 0 初始化TFT并使用背景色"bkcolor"填充屏幕 bkcolor = 0x333333 tft = display.TFT() tft.init(tft.ST7789) tft.clear() tft.rect(0, 0, 240, 240, bkcolor, bkcolor) 自制map函数，用于将ADC值映射到绘制图形的尺寸上 def mapTo(x, in_min, in_max, out_min, out_max): return int((x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min) 获取6050数据并做数据处理。数据有变化则根据数据重新绘制姿态球位置。 AcData = accelerometer.get_values() pointX = int(AcData["AcX"] / 1638) pointY = int(AcData["AcY"] / 1638) if _X != pointX: tft.circle(120 + 3 * _X, 60 + 3 * _Y, 9, bkcolor, bkcolor) _X = pointX if _Y != pointY: tft.circle(120 + 3 * _X, 60 + 3 * _Y, 9, bkcolor, bkcolor) _Y = pointY 覆盖变化前的姿态球 tft.circle(120 + 3 * pointX, 60 + 3 * pointY, 8, 0xFFFFFF, 0xF00000)

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